1.執行元件

在執行元件部分，包括電氣元件，氣動元件和液壓元件。三種不同執行器的差別僅限于驅 動方式和控制媒介的不同。執行器主要包括電機，電缸，氣缸，液壓缸。

2.傳感器部分

傳感器主要有電容式，電感式，光電式，磁感應式，壓阻式等。

3.控制器部分

除去機器人部分和PLC外，如果執行機構是電機，還要有相應的專用的步進或伺服控制器。
所謂的故障診斷，分為調試中的故障診斷和運行中的故障診斷。兩者的唯一區別在于調試是設備的初次運行，在能夠正常工作之前，可以在任何環節出現故障。而運行中的故障診斷，表示設備已經可以正常工作，但由于某些原因，突然不工作或不按正常運動順序工作。